English Version | 中文版 | 官方淘宝店 | Alicia-D 产品手册（中文）
Alicia-D SDK 是一个用于控制【灵动 Alicia-D】系列六轴机械臂（带夹爪）的 Python 工具包。它基于 RoboCore 库构建，提供通过串口通信控制机械臂运动、操作夹爪、读取姿态与状态数据等功能。
本SDK由Synria Robotics Co., Ltd. 开发的 RoboCore (Unified High-Throughput Robotics Library) 支持。
| 模块 | 功能 | 状态 |
|---|---|---|
| 建模 | URDF/MJCF 解析, 机器人模型抽象 | ✅ Stable |
| 正向运动学 | 支持 NumPy/PyTorch 后端, 批处理 | ✅ Stable |
| 逆向运动学 | 支持 DLS/Pinv/Transpose 多种求解器, 多起点求解 | ✅ Stable |
| 雅可比矩阵 | 支持解析法/数值法/自动微分法 | ✅ Stable |
| 坐标变换 | SE(3)/SO(3) 刚体变换, 多种格式转换 | ✅ Stable |
| 运动学分析 | 工作空间/奇异点分析 | ✅ Beta |
| 轨迹规划 | 轨迹生成 | 🚧 Alpha |
| 可视化 | 运动学链可视化 | ✅ Stable |
| 配置管理 | 基于 YAML 的配置管理 | ✅ Stable |
- 关节控制：支持设置与读取六个关节的角度，提供平滑插值执行。
- 末端轨迹：基于 Cartesian 末端姿态轨迹规划与执行。
- 夹爪控制：支持精确角度控制或一键开关。
- 力矩控制：开启或关闭关节电机扭矩，实现自由拖动（示教）。
- 零点设置：将当前位置设置为新的零点。
- 状态读取：实时获取关节角、夹爪角与末端姿态。
- 自动串口连接：自动搜索串口或手动指定。
- 教学模式：拖动记录姿态点并执行轨迹。
- 智能日志系统：支持日志级别过滤，可控制控制台输出详细程度。
- RoboCore 集成：集成高性能运动学和轨迹规划库。
├── alicia_d_sdk
│ ├── api
│ │ └── synria_robot_api.py # 用户层API
│ ├── execution
│ │ └── hardware_executor.py # 执行层
│ ├── hardware
│ │ ├── serial_comm.py # 串口通信
│ │ ├── data_parser.py # 数据解析
│ │ └── servo_driver.py # 舵机数据发送
│ ├── __init__.py
│ └── utils
│ ├── calculate.py # 控制计算函数
│ └── logger/ # 日志系统
├── docs
│ ├── api_reference.md # API参考
│ ├── examples.md # 例程说明
│ ├── installation.md # 安装指南
│ └── logger_levels.md # 日志级别
├── examples
│ ├── 00_demo_read_version.py # 读取固件版本
│ ├── 01_torque_switch.py # 扭矩开关
│ ├── 02_demo_zero_calibration.py # 零点校准
│ ├── 03_demo_read_state.py # 读取状态
│ ├── 04_demo_move_gripper.py # 夹爪控制
│ ├── 05_demo_move_joint.py # 关节运动
│ ├── 06_demo_move_cartesian.py # 笛卡尔运动
│ ├── 07_demo_forward_kinematics.py # 正向运动学
│ ├── 08_demo_inverse_kinematics.py # 逆向运动学
│ └── 09_demo_drag_teaching.py # 拖动示教
- 安装：请参见 安装指南
- 运行示例：
cd examples
python3 00_demo_read_version.py # 读取固件版本
python3 03_demo_read_state.py # 读取状态
python3 04_demo_move_gripper.py # 夹爪控制
python3 05_demo_move_joint.py # 关节移动