RoTools

Librería para simplificar el uso de roboticstoolbox-python

Librerías necesarias

• roboticstoolbox-python
• numpy==1.26.4
• tabulate

pip install .

Warning

para versiones de Python 3.8 es necesario modificar el archivo de ansitable (~/.local/lib/python3.8/site-packages/ansitable/table.py) con table.py

Funciones

• getA: Genera la matriz de rotación A.
• getlinks: Genera los links del robot.
• info:Imprime lo que se ve en consola usando tabulate.

Ejemplos

Robot de planar con 2 articulaciones

python3 example2D.py

example2D.py

ERobot: robot 2DOF, 2 joints (RR)
┌──────┬────────┬───────┬────────┬─────────────────────┐
│ link │  link  │ joint │ parent │ ETS: parent to link │
├──────┼────────┼───────┼────────┼─────────────────────┤
│    0 │ link0  │     0 │ BASE   │ Rz(q0)              │
│    1 │ link1  │     1 │ link0  │ tx(1) ⊕ Rz(q1)      │
│    2 │ @link2 │       │ link1  │ tx(1)               │
└──────┴────────┴───────┴────────┴─────────────────────┘

{}^{0}A_{f}:
  -0.1045   -0.9945    0         0.3955    
   0.9945   -0.1045    0         1.861     
   0         0         1         0         
   0         0         0         1         

Ángulos de Euler
┌─────┬─────┬─────────┐
│   φ │   θ │       ψ │
├─────┼─────┼─────────┤
│   0 │   0 │ 1.67552 │
└─────┴─────┴─────────┘

Cuaternión:
[ 0.6691 <<  0.0000,  0.0000,  0.7431 >> ]

q:
┌─────────┬──────────┐
│ 1.04716 │ 0.628392 │
└─────────┴──────────┘

Robot de 3 articulaciones

python3 example3D.py

example3D.py

ERobot: robot 3DOF, 3 joints (RRR)
┌──────┬────────┬───────┬────────┬──────────────────────────┐
│ link │  link  │ joint │ parent │   ETS: parent to link    │
├──────┼────────┼───────┼────────┼──────────────────────────┤
│    0 │ link0  │     0 │ BASE   │ tz(1) ⊕ Rz(q0)           │
│    1 │ link1  │     1 │ link0  │ tx(1) ⊕ Rx(90°) ⊕ Rz(q1) │
│    2 │ link2  │     2 │ link1  │ tx(1) ⊕ Rz(q2)           │
│    3 │ @link3 │       │ link2  │ tx(1) ⊕ Rx(-90°)         │
└──────┴────────┴───────┴────────┴──────────────────────────┘

{}^{0}A_{f}:
   0.2369   -0.866    -0.4403    1.141     
   0.4104    0.5      -0.7626    1.977     
   0.8806    0         0.4739    2.468     
   0         0         0         1         

Ángulos de Euler
┌─────────┬─────────┬──────────┐
│       φ │       θ │        ψ │
├─────────┼─────────┼──────────┤
│ -2.0944 │ 1.07712 │ -3.14159 │
└─────────┴─────────┴──────────┘

Cuaternión:
[ 0.7434 <<  0.2564, -0.4442,  0.4292 >> ]

q:
┌────────┬──────────┬──────────┐
│ 1.0472 │ 0.627495 │ 0.450159 │
└────────┴──────────┴──────────┘

En proceso

Note

Usar dos vectores D y d para separar transformaciones de eslabones, de juntas prismáticas..