Lab 2
Pakiet ten zawiera w sobie model manipulatora zadany w pracy domowej.
Aby zobaczyć model statyczny dla przykładowych parametrów: theta1 = pi/3, theta2 = pi/8, d3 = 2, należy uruchomić komendę
roslaunch anrobot_description staticdisplay.launch
a model, w którym możemy zmieniać parametry:
roslaunch anrobot_description movabledisplay.launch
W pakiecie znajduje też się plik konwertujący zadane theta1, theta2 i d3 na parametry xyz i rpy. Aby go uruchomić, należy wpisać w katalogu workspace'a
catkin_make
./devel/lib/anrobot_description/dh_to_urdf
Plik ten pobiera parametry manipulatora z linii komend, po czym przekształca je na użyteczne parametry i wypisuje je w terminalu. Zastosowano funkcje wzięte z biblioteki KDL.
Zawiera model statyczny zadanego manipulatora dla przykładowych parametrów: theta1 = pi/3, theta2 = pi/8, d3 = 2. Parametry xyz i rpy zostały otrzymane przy pomocy dh_to_urdf.cpp.
Zawiera model tego manipulatora zmodyfikowany na tyle, aby było możliwe sterowanie złączami. Pierwsze z nich jest typu continuous, bez ograniczeń, drugie revolute, obracające się w pewnym zakresie, a trzecie prismatic: poruszające się wzdłuż jednej osi.
Uruchamia robotic_state_publisher, pobierając parametry z pliku static.urdf i pokazuje model tego manipulatora w rviz.
Uruchamia robotic_state_publisher oraz joint_state_publisher, biorąc parametry z pliku movable.urdf. Uruchamia rviz, przedstawiając model robota, a także okno gui służące do zmiany położeń złącz.
Model statyczny:
W modelu statycznym robot_state_publisher podaje dane do rviza.
Model ruchomy:
W modelu ruchomym dodatkowo joint_state_publisher uaktualnia dane robot_state_publishera, który podaje je do rviza.